首先要弄清楚这“朵颜三卫”到底是指什么。朵颜三卫，又称兀良哈三卫，为塞王宁王所统辖。

兀良哈，也称兀良合、罕良孩、温娘改、乌梁海……是蒙古历史上一个古老的部落。公元10世纪之前，居住在贝加尔湖巴尔忽真脱窟木地区的森林兀良哈部迁徙到不儿罕山（蒙古肯特山）、斡难河（蒙古鄂嫩河）流域一带，游牧而生。

在蒙古统一战争中，兀良哈部落屡立战功，其首领被成吉思汗誉为功臣世家，一直受到成吉思汗及其继承者的宠信。元朝时期，兀良哈部落少数人留居不儿罕山原地，守护蒙古大汗陵寝，大多数东迁和南下至顾客朵颜温都山、溯河流域。

洪武二十二年（１３８９年）五月，朱元璋在兀良哈地区设置三卫，即朵颜卫、泰宁卫和福余卫。据《明史》载：“自大宁前抵喜峰口，近宣府，曰朵颜；自锦历广宁至辽河日泰宁，自黄泥洼逾沈阳曰福余。”

泰宁卫，因其地为元泰宁路而得名，自称“往流”；福余卫，以瑚裕儿河而得名，自称“找着”、“兀者”；朵颜卫，名字出于朵颜山，自称五两案、兀良哈。

同时，大明朝廷为了笼络和羁縻三卫，授封其首领官职。封阿札施里为泰宁卫指挥，塔宾帖木儿为指挥同知；海撒男答奚为福余卫指挥同知；脱鲁忽察尔为朵颜卫指挥同知“各领其所部，以安畜牧”（《明实录》），隶属宁王大宁都司。

最初，三卫中，泰宁卫实力最强大，其次福余卫，朵颜卫最后。后来，朵颜卫实力快速增强，跃居三卫之首。

因此，明王朝一般将朵颜三卫或兀良哈三卫指代“三卫”，朵颜、泰宁和福余三卫的驻地也统称为“兀良哈地区”。

“三卫”处于大明、北元蒙古以及后来崛起的后金的中间位置，其战略位置极其重要。因此，朱元璋在设置“三卫”时，隶属于大宁都司，好让自己的十七子宁王朱权“统辖”这“三卫”，使之成为明帝国控扼明钥东北的屏藩。

有明一代，兀良哈三卫一直控制着东北西部地区，是东蒙古的主宰者。

明太祖朱元璋去世后，燕王朱棣发动了靖难之役。期间，原属于宁王朱权的兀良哈三卫蒙古骑兵，公开支持燕王朱棣，为靖难之役的胜利立下赫赫战功。

实际上，在明初的藩王中，宁王朱权是个强大的实力派。当时他控制着“三卫”，手握8万兵马，仅战车就有6千辆。而最让朱棣羡慕，并感到寝食难安的是，朱权控制着精锐的朵颜三卫的骑兵。

后来，建文帝原本重点打击的对象是朱棣，却将实锤都砸到诸王头上，逼诸王搞联合。他准备将宁王朱权囚禁在南京，朱权当然没那么傻，朱允炆竟下诏削掉朱权的三护卫，直接将朱权推到朱棣这边。

朱棣登上皇位后，为答谢兀良哈三卫，送给他们大宁卫水草丰美的牧地，同时还授封兀良哈三部大小首领为都督佥事、都指挥同知、千百户等官职。

兀良哈三卫自此强盛起来。永乐七年（１４０９年），奴儿干都司建立后，兀良哈三卫改隶奴儿干都司。

从永乐初年起，通过朝贡和马市，兀良哈三卫获得了所需的生活和生产必需品。

但是，一旦这种需求得不到满足时，他们可能就会率部向东，掠夺忽拉温（呼兰河）流域女真人，或者南下袭扰大明北部边境。

实际上，在设置兀良哈三卫之初，“三卫”就小动作不断，不时派人加入反明的队伍中。

永乐年间，由于鞑靼部和瓦剌部互殴不止，最终波及兀良哈三卫。

永乐七年（１０４９年），瓦剌大败鞑靼部重臣阿鲁台，为了寻找“出气口”，他竟率残部袭击兀良哈三卫，迫使很多兀良哈人归附于阿鲁台，一起跟随蒙古军掠夺大明边境。

次年（１４１０年）正月，朱棣亲率５０万大军征伐蒙古。六月，朱棣率军自广漠镇出发，渡河伏击蒙古军，活捉数十人。据《明太宗实录》载：“讯所擒数十人皆兀良哈部下尝入朝授官矣，复叛附阿鲁台。上责之曰：‘尔于朝廷何功，徒因来朝，辄予爵赏，今不思报，乃复为叛寇用命，悉斩之。’”

朱棣班师回朝后，于永乐九年命指挥木答哈阿升哥赍敕谕福余、朵颜、泰宁三卫头领，责备他们随从鞑靼部掠夺大明边境的行为，令三卫“还所掠戍卒，仍纳马三千匹赎前罪，不然发兵诛叛，悔将难追！”（《明太宗实录》）

翌年，“福余等三卫指挥使喃不花等如敕书遣人纳马，赎虏掠边卒之罪”（《明太宗实录》）。

不过，这次三卫贡纳的马匹数量很少，达不到成祖朱棣的要求。

直到永乐十二年（１４１４年），三卫才贡纳完赎罪的三千匹马，成祖曰：“蛮夷之人服则赦之。”命辽东守臣“每马予绵布四匹”。（《明太宗实录》）

在成祖的恩威并行之下，“三卫”只能归附大明。

永乐二十年（１４２２年）春，鞑靼部阿鲁台率军入侵兴和，愤怒的朱棣决定率军亲征。

六月，成祖进军至胡原，阿鲁台闻讯“尽弃其马驼牛羊辎重于阔栾海之侧，与其家属直北走矣”（《明太宗实录》）。

得知阿鲁台逃走，朱棣将明军分五道，步骑二万，进击兀良哈。八月，明军大败兀良哈，斩首数千级，尽收其人口、牲畜。

兀良哈受到重创，直到宣宗继位后，才重新恢复兀良哈三卫的朝贡制度。